6机械手系统设计

6机械手系统设计，北京化工大学硕士学位论文基于视觉系统的六轴机械手的设计与实现视觉系统的设计与实现姓名：耿瑞芳申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：曹柳林北京化工大学硕上学位论文、介绍了机器视觉概念和系统的组成及发展趋势；数字图像处理的基础理论；对机械手视觉系统硬件系统进行了设计与实现，其中包括购买硬件设备前的市场调研，硬件的选型、最终方案的确定及调试；对机械手视觉系统软件系统进行了设计与实现，其中包括不同形状目标物中心坐标的求取方法及目标物某一斜边与轴之间的夹角的求法，具体包括对常见方法的论述以及本课题中所采用的方法；并对所编写的软件进行了调试，将其固化到智能摄像机内置的芯片上，同时对不同形状目标物进行了实验验证；指出了测量过程中主要的误差来源，并对实验结果与实际值相比较进行了误差分析；对机械手抓取目标物的控制系统进行了设计、编程及仿真实验，分析了存在误差的原因。仿真结果表明文中所设计。

6机械手系统设计，六自由度果实采摘机械手及其控制系统的设计维普网仓储式在线作品出版平台摘要：目前我国农业机械化水平相对于欧美的一些发达国家很低,因此加快我国的农业机械化进程,是实现我国农业现代化的必由之路。基于的六自由度果实采摘机械手是提高我国农机化进程一项有力措施。为此,主要介绍了基于系列单片机的控制器的设计,以及机械手整体结构的组成设计。机械系统的设计采用模块化的设计方案,即将功能分解,降低模块之间的耦合性。硬件系统主要由路伺服电机、金属支架组件以及控制器构成控制器分别从硬件和软件两方面进行设计,并通过实验验证了六自由度采摘机械手的可行性。

6机械手系统设计，中六自由度机械手的设计与控制发表时间：龚肖新殷铭万方数据关键字：六自由度机械手模型驱动控制介绍用于柔性制造系统中的六自由度机械手模型的开发，该机械手采用构建实体模型并实现动作模拟和分析，选用舵机驱动机械手运动，由编泽的调试软件控制机械手程序动作，简化设计，降低成本，达到了预期效果。引言目前，国内柔性制造系统中的关键部件机械手，往往采用国外产品，如某机电科技有限公司开发的，绝大部分工作部件都由自己生产，而机械手则采用国外的产品，其价格相当昂贵。为了提高经济效益，需自行研发类似功能的机械手。现依据原机械手的关节动作要求，先制作一个缩小版机械手模使其关节运动能实现机械手的工作程序。试验取得了阶段性成果.为后期产品的生产奠定了基础。采用构建机械手模型图所示为原用于中的国外引进的机械手产品，该机械手的主要功用是抓取、搬运、放置工件，要求其能够接受指令.比较精确地定位到三维或二维空间上的某一点进。

6机械手系统设计，摘要ⅠⅡ第章绪论.前言.工业机械手的简史.机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类.工业机械手的发展趋势第章机械手总体设计方案.机械手基本形式的选择.机械手的主要部件及运动.驱动装置的选择.机械手的技术参数第章手部、臂部的结构设计.手部结构设计手部设计的基本要求手抓类型及夹紧装置的选择手部夹紧力的计算.臂部结构设计臂部设计原则臂部具体设计方案及计算第章驱动控制系统设计.各种驱动类型的特点.机械手驱动系统的选择原则.液压系统简介液压系统的工作原理液压传动的工作特性液压系统的组成液压系统的优、缺点.拟定液压系统原理图.压缸主要参数的确定.液压元件的选择动力元件液压泵控制元件方向阀、压力阀辅助元件.液压元件的密封密封件的作用及其意义密封件和密封装置的设计选用第章控制系统.组成及其应用的组成工作原理及其特点的应用.控制方案分析对的选取系统的整体设计分析.软件系统设计程序的总体结构公用程序手。

6机械手系统设计，机械手：，也被称为自动手，。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动。

6机械手系统设计，摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术、工业组态等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给主机；位置信号由接近开关反馈给主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。机械手往往要经受各种恶劣环境，而通过自动化控制和远程控制可以达到安全可靠实用的控制。本文给出机械手的机械部分，软件部分分别介绍再加以结合。

6机械手系统设计，摘要随着时代的发展，未来的制造业必将以最小的投入实现的产值，机械手的大规模运用将是大势所趋。我们小组主要任务是：设计六自由度机械手机构；对上述机构进行运动仿真模拟；设计一套六自由度抛光机械手的控制系统；对该机械手进行轨迹规划。此设计涵盖了大学机械的绝大部分内容，而且具有很强的实践性，为我们将来从事该行业来讲具有很高的价值。机械手六自由度运动仿真模拟控制系统轨迹规划.目录第章绪论.本设计研究的对象及意义机械手发展史及其发展趋势.第章机械手的设计.方案的设计机构设计齿轮设计.皮带传动设计.电机的选择轴的设计.结论参考文献致谢第章绪论本设计研究的对象及意义机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。一般来说，机械手主要有以下几部分组成：.手部或称抓取机构包括手指、传力机构等，主要起抓取和放。

6机械手系统设计，摘要本文以示教型六自由度串联机械手为试验设备，进行机械手的复杂运动控制，使机械手完成各种复杂轨迹的运动控制等功能，能够在现代工业焊接、喷漆等方面的任务。本文从运动学分析的基础上着手研究轨迹控制的问题，利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动的可行性和实用性。目前，六自由度机械手的复杂运动控制已经有了比较好的逆解算法，也有一些针对欠自由度机械手的逆解算法。逆解算法求出的解不是的，它能使机械手达到更多位姿，完成大部分的原计划任务，但其中的一些解并不是化的，因此必须讨论其反解的存在性和性。本文通过建立机械手的笛卡尔坐标系，推导出机械手的正、逆运动学矩阵方程，并研究了正、逆运动学方程的解；在此基础上建立机械手的工作空间，并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。因此本文的另一种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究，提出以机械手示教手柄引导末端执行器对复杂运动轨迹进行预设计。

6机械手系统设计，.目录前言.章机械手的概况.搬运机械手的应用简况.机械手的应用意义.机械手的发展概况第三章搬运机械手控制系统设计.搬运机械手结构及其动作.搬运机械手系统硬件设计.搬运机械手控制程序设计操作面板及动作说明分配梯形图的设计）梯形图的总体设计）各部分梯形图的设计）绘制搬运机械手控制梯形图结论谢辞参考文献.附：语句表梯形图接线图前言机械手：，也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动移。

6机械手系统设计，六轴数控系统和交流伺服在工业机械手臂上应用发布:作者:来源:查看:次用户关注：针对目前工业生产线自动化程度不断提高的现状，本文主要介绍了中达电通六轴数控系统和台达交流伺服在工业机械手臂上的技术应用，突出了中达电通数控系统自有的丰富功能，并配合台达伺服系统优异性能，能够为客户提供有价值的整合方案。图一先进的柔性无人加工车间随着工业生产线自动化程度的提高，并日趋向柔性化发展。工业机械手臂被越来越多的应用在涂漆、包装、焊接、装配等生产环节，来代替人工完成恶劣环境下的劳动。本案针对目前工业生产线自动化程度不断提高的现状，本文主要介绍了中达电通六轴数控系统和台达交流伺服在工业机械手臂上的技术应用，突出了中达电通数控系统自有的丰富功能，并配合台达伺服系统优异性能，能够为客户提供有价值的整合方案。图一先进的柔性无人加工车间随着工业生产线自动化程度的提高，并日趋向柔性化发展。工业机械手臂被越来越多的。

6机械手系统设计，机械手机械结构传动机构机械手夹持器和机座的结构第二章可编程控制简介内部原理.系统程序存储区.系统存储区用户程序存储区的工作原理机型的选择方法机械手选择及参数第三章三相异步电动机的工作原理及结构三相异步电动机的结构三相交流电机工作原理三相电动机的转动原理机械手电机的选用第四章变频器.变频器的构成.变频器的分类和控制方式.变频器第五章机械手控制系统设计机械手的工艺过程控制系统致答谢词参考文献。

6机械手系统设计，在传输带端部，安装了光电开关，用以检测物品的到来。当光电开关检测到物品时为状态。.机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带运转。当光电开关检测到物品后，传送带停。传输带停止后，机械手进行一次循环动作，把物品从传送带上搬到传送带连续运转）上。.机械手返回原位后，自动再起动传送带运转，进行下一个循环。按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。.机械手的上升／下降和左移／右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成一个动作。.抓紧／放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。.机械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制。.抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。放松动作为时间控制（设为）。要求：用西门子技术设计。

6机械手系统设计，世纪是农业机械化向智能化方向过渡的重要时期。随着农业生产的规模化、多样化和精确化,农业生产作业要求逐渐提高,许多作业项目都是劳动密集型工作,例如蔬菜和水果的挑选与采摘、蔬菜的嫁接等,再加上时令的要求,保证作业质量成为十分关键问题另外,工业生产发展迅速,农业劳动力将逐渐向社会其他产业转移,随着人口的老龄化和农业劳动力的减少,农业生产成本也相应提高,这样大大降低了产品的市场竞争力。姚天曙丁为民农业机器人技术的研究现状与应用前景现代农业理论与实践安徽现代农业博士科技论坛论文集年赵德安吕继东姬伟陈玉张颖果树采摘机器人及控制系统研制中国农业工程学会年学术年会论文集年杨洲严梁立李君王慰祖汪刘一果园采运机械化装备与技术中国农业工程学会年学术年会论文集年徐银梅付冬梅刘冀伟李文晶半实物化综合控制实验箱北京高教学会实验室工作研究会年学术研讨会论文集（下册）年张铁杜亮李琳模块化开放式机器人控制系统的研究第。

6机械手系统设计，严禁交易号码、非正规渠道币、非法来源的与钻石服务、手机代开服务等；交易双方将可能受到处罚。管理规则请您在购买前仔细查看款式细节图片，注意面料厚薄和弹性，并根据您的身材选择合适的尺码。如有需要，请咨询卖家（点击上面交谈按钮）。文件格式：文件大小：.适用专业：机械设计适用年级：大学下载次数：次论文编号：资料简介：毕业设计水下机械手系统设计，正文共页摘要随着海洋开发事业的发展，诸如海洋和渔业考察，石油探测，抢险救生，海底管道的敷设、保养和维修等诸多水下作业都在逐步增多。世界各国都在进一步加快对海洋资源的开发和利用，进行大规模的海洋勘探和各种水下作业。水下机械手的作用也与越来越大。本文针对海底特殊环境设计了自由度和机械手整体坐标形式。同时，本文设定了这台机械手的主要性能规格参数，并依照这些参数进行了相关计算。本水下机械手为关节式，采用液压驱动方式，用了个回转摆动液压，具有五个自由度，可轻松跨。

6机械手系统设计，基于的物料分拣机械手自动化控制系统设计毕业设计.百宝箱机械论文教程基于的物料分拣机械手自动化控制系统设计毕业设计基于的物料分拣机械手自动化控制系统设计毕业设计机械手自动化控制系统设计摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。提出了一种简单、易于。

6机械手系统设计，按起动按钮后，传送带运行直到光电开关检测到物体，才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，后机械手上升。上升到位后，传送带开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带停止，此时传送带运行直到光电开关再次检测到物体，才停止循环。机械手的上升、下降和左转、右转的执行，分别由双线圈二位电磁阀控制汽缸的运动控制。当下降电磁阀通电，机械手下降，若下降电磁阀断电，机械手停止下降，保持现有的动作状态。当上升电磁阀通电时，机械手上升。同样左转右转也是由对应的电磁阀控制。夹紧放松则是由单线圈的二位电磁阀控制汽缸的运动来实现，线圈通电时执行夹紧动作，断电时执行放松动作。并且要求只有当机械手处于上限位时才能进行左右移动，因此在左右转动时用上限条件作为联锁保护。由于上下运动，左右转动采用双线圈两位电磁阀控制，两个线圈不能同时。